3. 1. 3 前车匀减速时两车间的安全距离讨论
当后车驾驶员意识到前方车辆减速行驶时，如果后车驾驶员不采取制动措施，将有可能与前车发生碰撞，为了避免碰撞，后车驾驶员将采取制动行为，极限情况是当两辆车距离恰好为零且两车的速度相等，由于前车制动减速度小于后车制动减速度，因此在下一时刻，前车的速度将大于后车的速度，从而可以避免碰撞，设两车之间的安全距离为 d,示意图如下图 6 所示。
为了避免与前车碰撞，前车与后车之间的安全距离 d至少为
d = S1+ S2- S3+ L = v1t + （v21- v23） /2a1- （v22- v23） /2a2+ L（5）
式中：v1为后车速度，v2为前车速度，v3为两车恰好碰撞时的速度，a1为后车减速度，a2为前车减速度。
以文中四种类型的驾驶员反应时间为研究对象，通过实验数据得到不同反应时间下安全距离与后车车速的曲线，如图 7 所示。
由图 7 可以看到，不同类型驾驶员的防撞安全距离曲线几乎平行，在驾驶员反应时间一定的情况下，防撞安全距离随着速度的增大而增大，在特定速度下，防撞安全距离随驾驶员的反应时间的增大而增大。
4 搭建联合仿真模型
考虑到实车实验实验结果误差较大以及实车实验具有一定的危险性，文中利用汽车仿真软件以及搭建汽车防碰撞模型，进行仿真。首先对Carsim 车辆动力学仿真软件中的车辆模型参数进行设置，然后利用 Carsim 软件与 Matlab/Simu-link 建立联合仿真模型，进行安全距离研究。
4. 1 前车静止时防撞安全距离仿真
建立 carsim 与 simulink 联合仿真模型，设置仿真时间为40s,设后车的速度为v1,前车速度为 v2.后车速度从零增加到 120km/h,前车速度为零，速度防真曲线如图8 所示，仿真安全距离仿真曲线如图 9 所示。
由图 9 可以看到，男中年普通型驾驶员与男老年谨慎型驾驶员的曲线非常接近，男老年谨慎型驾驶员的曲线在最上面，即需要的防撞安全距离最大，而男青年冲动型驾驶员曲线在最下面，即所要的防撞安全距离相比其它三种驾驶员要小。
4. 2 前方车辆匀速时防撞安全距离仿真
建立 carsim 与 simulink 联合仿真模型，设置仿真时间为40s,设后车的速度为v1,前车速度为 v2.后车速度从零增加到 120km/h,前车速度为40km/h,速度防真曲线如图11 所示，仿真安全距离仿真曲线如图 12 所示。
从图 13 可以看出，在该仿真中，设置的后车速度最小为40km / h,前车以40km / h 匀速行驶，故当后车速度小于40km /h 时，前后车不会发生碰撞，故当后车速度小于40km / h 时防撞安全距离大于零即可，40km/h 以后的曲线为有效仿真曲线，在曲线中男老年谨慎型驾驶员的防撞安全距离最大，男青年冲动型驾驶员的防撞安全距离最小。
4. 3 前方车辆匀减速时防撞安全距离仿真
建立 carsim 与 simulink 联合仿真模型，仿真曲线如图13所示，在仿真曲线中，四条曲线从上到下依次表示的是男老年谨慎型、男中年普通型、女青年谨慎型、男青年冲动型驾驶员防撞安全距离曲线。
在图 13 中当后车的速度为 40km/h 时，曲线出现了拐点，在拐点以前各曲线相差不大，在 40km/h 以后，可以看到男老年谨慎型驾驶员的安全距离曲线明显高于其它驾驶员的曲线。
5 结论
文中研究了四种类型驾驶员制动反应时间对汽车防撞安全距离的影响，研究表明不同驾驶员所需要的汽车防撞安全距离相差较大，而目前的汽车防撞安全距离模型中采用固定的驾驶员制动反应时间，并不能反映出驾驶员的实际驾驶安全需求。而采用不同制动反应时间建立的汽车防撞安全距离模型，不仅更符合驾驶员的实际驾驶情况，同时提高了汽车防撞安全距离模型的准确性，对改进汽车防撞预警等方面的研究提供了新思路。
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